文帝之後六年，匈奴大入邊。乃以宗正劉禮爲將軍，軍霸上；祝茲侯徐厲爲將軍，軍棘門；以河內守亞夫爲將軍，軍細柳，以備胡。 上自勞軍。至霸上及棘門軍，直馳入，將以下騎送迎。已而之細柳軍，軍士吏被甲，銳兵刃，彀弓弩，持滿。天子先驅至，不得入。先驅曰：“天子且至！”軍門都尉曰：“將軍令曰：‘軍中聞將軍令，不聞天子之詔。’”居無何，上至，又不得入。於是上乃使使持節詔將軍：“吾欲入勞軍。”亞夫乃傳言開壁門。壁門士吏謂從屬車騎曰：“將軍約，軍中不得驅馳。”於是天子乃按轡徐行。至營，將軍亞夫持兵揖曰：“介冑之士不拜，請以軍禮見。”天子爲動，改容式車，使人稱謝：“皇帝敬勞將軍。”成禮而去。 既出軍門，羣臣皆驚。文帝曰：“嗟呼，此真將軍矣！曩者霸上、棘門軍，若兒戲耳，其將固可襲而虜也。至於亞夫，可得而犯邪？”稱善者久之。
漢文帝后元六年，匈奴大規模侵入漢朝邊境。於是，朝廷委派宗正官劉禮爲將軍，駐軍在霸上；祝茲侯徐厲爲將軍，駐軍在棘門；委派河內郡太守周亞夫爲將軍，駐軍細柳，以防備匈奴侵擾。
皇上親自去慰勞軍隊。到了霸上和棘門的軍營，驅馳而入，將軍及其屬下都騎着馬迎送。隨即來到了細柳軍營，只見官兵都披戴盔甲，手持鋒利的兵器，開弓搭箭，弓拉滿月，戒備森嚴。皇上的先行衛隊到了營前，不準進入。先行的衛隊說：“皇上將要駕到。”鎮守軍營的將官回答：“將軍有令：‘軍中只聽從將軍的命令，不聽從天子的命令。’”過了不久，皇上駕到，也不讓入軍營。於是皇上就派使者拿符節去告訴將軍：“我要進營慰勞軍隊。”周亞夫這才傳令打開軍營大門。守衛營門的官兵對跟從皇上的武官說：“將軍規定，軍營中不準驅車奔馳。”於是皇上的車隊也只好拉住繮繩，慢慢前行。到了大營前，將軍周亞夫手持兵器，雙手抱拳行禮說：“我是盔甲在身的將士，不便跪拜，請允許我按照軍禮參見。”皇上因此而感動，臉上的神情也改變了，俯身扶着橫木上，派人致意說：“皇帝敬重地慰勞將軍。”勞軍禮儀完畢後辭去。
出了細柳軍營的大門，許多大臣都深感驚詫。文帝感嘆地說：“啊！這纔是真正的將軍。先前的霸上、棘門的軍營，簡直就像兒戲一樣，匈奴是完全可以通過偷襲而俘虜那裏的將軍，至於周亞夫，豈是能夠侵犯他嗎？”長時間對周亞夫讚歎不已。
